Королевский дворец стоит на Пьеццетте Реале - Малой королевской площади, возле южной стены миланского собора. Своим неоклассическим фасадом палаццо выглядывает прямо на просторную Соборную площадь.
История Королевского дворца древнее, чем история собора. На месте нынешнего Палаццо Реале с XII века стояли государственные дворцы. Первый, построенный при семье миланских правителей Торриани, назывался палаццо дель Бролетто Веккио. Это здание было перестроено герцогом Франческо Сфорцо. В середине XVI века, когда Милан стал частью Испанской империи, губернатор Ферранте Гонзага вновь осовременил и расширил дворец, разместив в нем важные государственные органы, такие как Городской Сенат и Высший Трибунал. Работы по модернизации продолжались до конца века. В этот период внутри дворца была построена первая миланская опера: Театро ди Корте - придворный театр.
Во времена войн и эпидемий, палаццо много раз бывал поврежден. В январе 1708 года полностью сгорел Театро ди Корте. Он был восстановлен только через десять лет под названием Театро Реджо Дукале. В XVIII веке, во время владычества Австрийской Империи на территории Италии, во дворце были размещены офисы Великого Канцлера, Магистрата Здоровья, Магистрата Экономики и других государственных учреждений. В 1739 в этом дворце останавливалась эрцгерцогиня Австрии, Мария Тереза.
В середине XVIII века губернатором Милана стал Джанлука Паллавичини. Он вложил свои собственные деньги в украшение интерьера дворца, заказав новую мебель, люстры, серебряные сервизы, фарфор и гобелены. Благодаря ему во дворце появился огромный бальный Зал Кариатид, длинна которого составляет 46 метров, а ширина - семнадцать.
Под конец XVIII века Палаццо славился на всю Европу своей роскошью и бурной придворной жизнью. В 1769 году в нем на длительное время останавливался император Священной Римской Империи Иосиф Второй. Пару лет спустя здесь же прошли пышные торжества в честь венчания его брата, австрийского эрцгерцога Фердинанда и Марии Беатриче д-Эсте. Брачная церемония состоялась в миланском соборе, а во время пира была поставлена премьера оперы Моцарта "Асканий в Альбе".
Став губернатором австрийской Ломбардии, Фердинанд попросил архитектора Джузеппе Пьермарини сделать дворец более изящным. В конце XVIII века была снесена значительная часть здания для формирования малой королевской площади. Пьермарини выполнил новый фасад в стиле неоклассицизма, с гармоничными строгими линиями, практически без украшений. Внутри дворца архитектор построил торжественную мраморную лестницу. Он также расширил бальный зал, декорировав его скульптурами Гаетано Каллани.
Когда генерал французской армии Наполеон Бонапарт в 1796 году завоевал Милан, дворец переименовали в Палаццо Национале, и разместили в нем представительство парижской Директории. Через два года фельдмаршал Александр Суворов, возглавляя австро-российскую коалицию, отвоевал город, но французы вывезли все драгоценности, которые только могли найти в старинном здании. В честь возвращения Наполеона, в этот раз уже в качестве самодержца, Представительский зал дворца был расписан фресками Андреи Аппиани, изображающими Бонапарта в обличии римского императора. После очередного изгнания Наполеона в 1814 году, дворец потерял свою важность. Сначала он стал резиденцией миланского градоначальника, итальянского патриота, политика и писателя, Массимо д-Адзельо. При провозглашении Итальянского Королевства, дом перешел семье Савоя, которая посещала его, также как и сам город очень редко.
В августе 1943 года здание было сильно разрушено во время бомбежки города. Пострадали почти все главные помещения, включая и Зал Кариатид, и представительский Зал с фресками Аппиани. После войны во дворце начались масштабные реставрационные работы.
Сегодня Палаццо Реале используется в качестве одной из главных выставочных площадок Милана. Здесь можно увидеть работы самых известных мировых художников, таких как Моне и Пикассо.