Площадь Педру IV больше известна под своим старым названием – "Росиу". На протяжении шести веков она остаётся центром городской жизни Лиссабона. Здесь разворачивались многие важные для страны события: от военных парадов и боев быков до революций и аутодафе.
Росиу стала одной из главных площадей Лиссабона уже в XIII веке. Когда дворец Эстауш, воздвигнутый на северной стороне площади, превратился в штаб-квартиру португальской инквизиции, на Росиу начали проводить казни. Первое аутодафе, то есть публичное оглашение приговора и сожжение на костре, здесь состоялось в 1540 году. Вокруг костров инквизиции, на которых сжигали еретиков и ведьм, собирались целые толпы народа, устраивались пикники, – в те времена это было модное зрелищное шоу.
В лиссабонском землетрясении 1755 года здания вокруг Росиу, как и весь квартал Байша, были полностью разрушены. Лишь дворец Эстауш выстоял, хотя и был серьёзно повреждён. В ходе последующего восстановления планировка района кардинально изменилась. На месте Госпиталя всех святых, занимавшего ранее всю восточную сторону Росиу, была выстроена площадь Фигового дерева. Сама Росиу во второй половине XVIII века была застроена домами в стиле мануэлино (португальский вариант Ренессанса с элементами готики, мавританскими деталями и экзотическими мотивами).
Во второй половине XIX века внешний вид площади Росиу сильно изменился. Её замостили черным и белым булыжником, выложенным в виде волнистого узора. Здесь впервые были использованы вырезанные вручную каменные кубы. Впоследствии таким образом стали часто украшать мостовые города. Такой рисунок мостовой на площади был призван помочь морякам, сходившим на берег в Лиссабоне, быстрее привыкнуть к суше, и это место прозвали "Штормовой площадью".
Появились на площади и два бронзовых фонтана, выполненных в стиле барокко. Они были привезены сюда из Франции. В 1874 году здесь же была воздвигнута колонна со статуей короля Педру IV, а саму площадь переименовали в его честь. Однако новое название не было принято жителями города. По сей день лиссабонцы величают площадь её историческим именем. Колонна также украшена мраморными аллегориями Справедливости, Мудрости, Силы и Умеренности.
Согласно городской легенде, изначально статуя на колонне изображала императора Максимилиана Мексиканского. Однако незадолго до её установки император был расстрелян, и статуя была "откорректирована" в соответствии с новыми политическими веяниями. Этим объясняют сходство, которое многие усматривают между фигурой на площади Росиу и мексиканским правителем. Впрочем, противники этой идеи указывают на элементы, однозначно говорящие о лузитанском "происхождении" памятника: изображения португальского герба на пуговицах платья, ожерелье с орденом Башни и Меча, а также Конституция в руках короля.
В конце XIX века в северо-западной части площади, по проекту архитектора Жозе Луиша Монтейру, был построен ещё один важный объект – железнодорожный вокзал "Росиу". Станция стала важным дополнением к инфраструктуре города, а её красивый фасад, созданный в стиле нео-мануэлино, вошёл в число главных достопримечательностей Лиссабона. Среди наиболее интересных деталей вокзала – две широкие портальные арки в форме переплетённых подков, скульптурные украшения и ажурные решётки. Вход на вокзал "охраняет" каменная фигура рыцаря.
На площади находится несколько старых артистических кафе. Самое известное из них – кафе "Никола" на западной стороне. Завсегдатаем этого кафе в свое время был поэт Мануэл ду Бокажи.