Рыцарский Орден крестоносцев с красной звездой, от которого улица и площадь получили свое название, располагается здесь, у Карлова моста, с XIII века.
Своим возникновением он обязан чешской святой Анежке Пршемысловне, дочери чешского короля Пршемысла Отакара I, основательнице и первой аббатисе монастыря святого Франтишка на Старом Месте в Праге. В 2011 году исполнилось 800 лет со дня ее рождения.
Анежка была монахиней, последовательницей учения Франциска Ассизского. С его духовной сестрой святой Кларой она вела переписку. Брат Анежки король Вацлав I выделил ей участок земли у Влтавы, где на средства своего непригодившегося приданного она начала строительство монастыря На Франтишку, куда позже перенесла ранее основанный госпиталь и приют для бедных и странствующих. При госпитале образовалось братство, которое по просьбе Анежки в 1237 году папа римский преобразовал в независимый рыцарский Орден крестоносцев с красной звездой. Так, Анежка Пршемысловна стала единственной основательницей мужского монашеского ордена - единственного ордена, который зародился на чешской земле.
В одном из зданий монастыря сегодня располагается Музей Карлова моста, посвященный этому уникальному памятнику культуры. В музее можно увидеть множество интереснейших экспонатов, отражающих историю строительства и функционирования Карлова моста, а также познакомиться с историей Ордена крестоносцев с красной звездой. Музей открыт летом с 10 до 20 часов, а зимой - с 10 до 18 часов.
Площадь крестоносцев расположена на правом берегу Влтавы у самого Карлова моста. В Средние века здесь протекал рукав Влтавы, который в XIX веке был перекрыт аркой между староместским берегом и островом Кржижовников для увеличения площади перед мостом.
Монастырь и костел Святого Франциска Ассизского стоит на северной стороне площади. Он был построен в стиле барокко в XVII веке на месте более старого костела XIII века.
Доминантой костела, хорошо узнаваемой на фотографиях староместского берега, является величественный купол высотой 40 метров. Внутри костел богато украшен скульптурами, облицован мрамором, расписан фресками.
Со стороны берега площадь ограничена староместской мостовой башней. Перед ней стоит памятник Карлу IV, который был изготовлен к 500-летнему юбилею основания Карлова университета, но из-за студенческих волнений был открыт на 3 года позже, в 1851 году. Четырехметровая статуя изображает Карла IV с документом об основании Карлова университета в правой руке. Основание памятника украшают 8 фигур. Четыре сидящие – это аллегории факультетов: теологического, медицинского, юридического и философского. На углах фигуры четырех выдающихся деятелей периода правления Карла IV. Это – архиепископ Арношт из Пардубиц, Бенеш из Вартемберга , архитектор Матиаш из Арраса и кардинал Ян Очко из Влашима.
Раньше перед входом в арку Староместской мостовой башни стояла колонна со статуей святого Вацлава, а на месте памятника было караульное помещение. По легенде, колонна была установлена в память о чудесной переправе. Когда после убийства св. Вацлава его братом князем Болеславом наемные солдаты перевозили его тело из Старого Болеслава на Пражский Град, они, опасаясь гнева христиан, отправились в путь ночью. Перед рассветом процессия подъехала к Влтаве и увидела, что разлившаяся река разрушила мост. Некоторые из солдат, уже принявшие втайне христианство, обратились с молитвой к святому Вацлаву, чтобы тот помог им переправиться на другой берег. Внезапно вся процессия действительно оказалась на другом берегу и продолжила свой путь. В память об этом событии здесь и поставили деревянный столб с изображением святого Вацлава, который позже заменили мраморной колонной, обвитой виноградной лозой и увенчанной статуей чешского покровителя. Святой Вацлав, согласно преданию, сам выращивал виноград и производил вино для мессы. Поэтому колонну еще называют Винной.
В 1847 году караульное помещение снесли, площадь расширили, перекрыв аркой рукав Влтавы, а колонну перенесли к фасаду храма Крестоносцев на углу с Кржижовницкой улицей.