Конструкция этого моста является средневековой переделкой. Изначально он был построен по приказу императора Публия Элия Адриана вначале II столетия нашей эры. Известно имя архитектора. Это был личный императорский зодчий Деметриан. Мост служил проходом к мавзолею, где упокоился Публий Элия Адриан. В Средние века мост получил имя Святого Петра, так как являлся частью прямой дороги к одноименному собору. Современное название моста связано с легендарными событиями, произошедшими в 590 году. Папа Григорий Великий во время покаянного шествия переходил реку по мосту, когда на крыше мавзолея Адриана появился архангел Михаил. Архангел вкладывал меч обратно в ножны, и это, по мнению понтифика, должно было символизировать окончание чумы в Риме. С того самого момента мост и мавзолей стали носить имя Святого ангела. На памятной крыше императорской усыпальницы установили статую архангела Михаила. Позже рядом с мостом появились две часовенки, посвященные Святой Марии Магдалине и святому Иннокентию. Они были установлены по приказу папы Николая V в память о трагическом событии, произошедшем в 1450 году. В то время около 200 паломников погибли в давке, образовавшейся на мосту. Ее спровоцировали лошади, затормозившие движение толпы. Верующие возвращалась из собора после осмотра покрывала Святой Вероники. Впоследствии Клемент VII приказал заменить часовни на статуи святых Петра и Павла.
Многие годы мост Святого Ангела являлся местом публичных казней. Первое упоминание о проведенной здесь экзекуции относится к XVI веку. В нем сообщается о том, что тела 18 повешенных были оставлены на всеобщее обозрение на мосту, по 9 с каждой стороны. В последующие годы казни проходили так часто, что в народе родилось изречение: "На мосту висит больше отрезанных голов, чем дынь на овощном рынке". В связи с приездом в Рим германского короля Карла V, папа Римский поручил известному архитектору Рафаэлю да Монтелупо украсить мост восемью статуями евангелистов и святых. Со временем некоторые скульптуры были разрушены. Реставрацию моста поручили Бернини. Великий зодчий изменил некоторые детали: к двум сохранившимся статуям первоапостолов были добавлены еще десять, изображающих ангелов с орудиями страстей христовых. Каждую скульптуру сопровождает цитата из Евангелия, соответствующая одной из 12 мук Иисуса. Если двигаться от улицы Коронари, первым стоит ангел с колонной бичевания. После него - ангел с кнутом, далее ангел с терновым венцом. Последний ангел на правой стороне моста держит одеяния Иисуса Христа с игорными кубиками, намекая на циничность римских солдат, игравших в кости после распятия Спасителя. С левой стороны вы можете видеть ангела с гвоздями, которыми Иисус Христос был пригвожден к кресту, за ним идет ангел с крестом. Далее - ангел с картушем. Следующий ангел держит губку, пропитанную уксусом. Надпись под статуей гласит, что римские солдаты смачивали губы Христа уксусом. Последний ангел держит копье, которым проткнули тело Иисуса Христа, висящего на кресте. Все скульптуры выполнены последователями Бернини. Лишь две из них он сам лично изваял из мрамора – это ангел с терновым венцом и ангел с картушем. Для того, чтобы не подвергать произведения искусства внешним воздействиям окружающей среды, оригиналы поместили в церкви Сант-Андреа делла Фратте. На мосту оставили лишь копии. После расширения набережной Тибра в конце XIX века, мост был снова переделан. Сейчас его размеры - 130 метров в длину и 9 метров в ширину.